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翔安区伺服电机的伺服增益调整

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2020-02-11 0:21:40 * 浏览: 0
众所周知,伺服系统由3个反馈系统组成:位置环,速度环和电流环。循环越内部,就越需要提高其响应能力。如果不遵守这一原则,将会发生偏差和振动。由于电流回路是确保其完全响应的最里面的回路,因此我们只需要调整位置回路和速度回路即可。要调整的主要参数是:位置环增益,速度环增益和速度积分时间常数。位置环增益:此参数确定命令位置的跟随性。它与工件表面的质量密切相关。仅当驾驶员在位置模式下工作时才有效。当伺服电动机停止运行时,增加位置环比例增益可以提高伺服电动机的刚度,即锁定力。伺服系统的响应度取决于位置环增益。增加位置环增益将改善位置环响应和芯片精度,同时减少调整时间和周期时间。但是,位置环增益受速度环特性和机械特性的限制。为了提高响应速度,如果仅增加位置环增益,则伺服系统的整体响应容易产生振动,因此,请在提高响应速度的同时注意响应度。特点:增加位置环增益,更高的响应速度和更短的定位时间。过度组装引起的振动和超调的原理:在位置环系统稳定工作且位置不超出公差(超调)的前提下,增加位置环增益以减少位置滞后。一种简单的方法是增加位置环增益直到过冲,然后减小位置环增益,即刚度好的位置环增益,速度环比例增益,速度积分时间常数,速度环比例增益和速度积分时间常数。运行时间(有速度)有效。速度环比例增益的大小会影响电动机速度的响应速度。为了缩短调整时间,有必要增加速度环增益并控制超程或行程不足。速度环积分时间常数的大小会影响电动机的稳态速度误差的大小以及速度环系统的稳定性。当翔安区伺服电机加载有实际负载时,由于实际负载转矩和负载惯量与默认参数值不匹配,因此速度环的带宽将变窄。如果此时的速度环带宽满足要求,则不会出现电动机速度。对于爬行或振荡,可以调节速度环的比例增益和积分时间常数。如果实际负载使电动机不稳定,蠕动或振荡,或者现有的速度环带宽不理想,则需要调整速度环的比例增益和积分时间常数。速度环参数调整的原理是确保速度环系统稳定且不发生振荡,以使速度环响应最快,系统稳定运行。简单的方法是增加速度环的比例增益,直到系统振荡为止,然后稍微降低速度环的比例增益,即刚度更好的速度环的比例增益。速度环积分时间常数:对于伺服系统,这是一个延迟因素。因此,如果设置太长,将延长定位时间,使响应变差。如果惯性较大且振动没有增加,则机器将再次振动。调整实际情况,设置相对较小,虽然定位时偏差脉冲可能会接近于0,但达到稳定状态所需的时间可能会变长。速度环积分时间常数调整的原理:为了确保系统的稳定运行,应调整速度环积分时间常数。调整的原理是,转换为电动机轴的负载惯量和电动机转子惯量的倍数越大,速度环积分时间常数的值就越大。增加速度环比例增益旨在改善速度环响应时间。这两个参数的调整是一个迭代过程,需要准确的负载知识和经验。想了解翔安区伺服电机和伺服驱动器,请加微信13639875081